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1 euro RC_CAR autonoma (last: 31/10/2012,in costruzione)

PREMESSA
Girando per mercatini ho acquistato una piccola auto radiocomandata (senza radiocomando), senza telecomando; avevo gia' in mente di fare qualcosa con una auto di questo tipo, specialmente renderla autonoma nella veicolazione
Ho deciso quindi di partire con un progettino e per questo scopo ho fissato queste linee guida: - usero' per il controllo ostacolo un controllo ir (recuperato da un vecchio televisore e relativo telecomando); mi piacerebbe metterne almeno 4 (agli angoli) ma, in attesa di altri televisori, al momento controllero' solo il davanti
- per rendere autonoma la macchina, in presenza di ostacoli, devi svincolarsi a destra o a sinistra ; nel mio caso, con un solo ir frontale, deve sterzare a dx o sx e arretrare. La rc acquistata non aveva ruote sterzanti e quindi modifichero' l'avantreno per permettere la sterzata.
- la sterzata e' controllata da uno stepper recuperato da un fd guasto; gli ingranaggi li ho recuperati da un vecchio lego.
- come controllo motori (trazione e sterzata) usero' un L298 recuperato per lo stepper e un ponte ad H per il dc 4.8v.
- Costo complessivo < 1 euro + tempo e passione.

COSA SERVE
- ir (emettitore + ricevitore)
- driver per motore stepper
- Arduino
- 4 Transitor (2 npn + 2 pnp) per il ponte H per motore di trazione
- 4 resistenze tra 1k e 330ohm
- 2 condensatori 0,1uF
- Basetta sperimentale.

LE PARTI DEL Progetto
- Sistemazione Meccanica
- Parte elettronica
- Sketch Arduino


Sistemazione Meccanica

L'intervento riguarda la modifica dell'avantreno da fisso a sterzante.Alcune immagini dell'intervento (scusate la pessima qualita' ma ho solo il telefonino!)

I pezzi interessati.Si tratta di mettere una cremagliera sul tirante delle ruote e inserire un mototre con l'ingranaggio.

Tirante con cremagliera da assemblare


Tirante con cremagliera assemblato


Prima pero' bisogna sistemare la ruota che ha un perno spezzato.

Cannibalizziamo il floppy guasto e tiriamo via il motore'.

Adesso abbiamo tutti i pezzi per il contrololo sterzo.
Assembliamo l'avantreno; dobbiamo praticare un foro in questo pezzo, che ha la funzione di mantenere assemblato tutto l'avantreno al telaio,

e aprirlo superiormente per l'ingombro dell'ingranaggio.

Posizioniamo il motore e l'ingranaggio assieme al pezzo di fianco.


Montiamo e verifichiamo che la tiranteria funzioni senza inceppamenti.
Prepariamo la sede per il motore; non avevo voglia di stare a fare cose superprecise e quindi....vai di colla a caldo senza pero' incollare anche il motore.Si tratta solo di fargli un vano di appoggio leggermente inclinato e con le spalle sx-dx e posteriore per non farlo muovere.



Finito

Elettronica di controllo

La schedina esistente e' purtroppo defunta; partiamo qundi da zero. Dovremo costruire: 1) un ponte ad H per il controllo del motore di trazione (avanti ed indietro)
2) un driver per stepper bipolare (motorino floppy)
3) un sistema di rilevamento ostacoli.
Ecco cosa ho usato o voglio usare (tutti componenti recuperati qua' e la):
- Controllo Stepper : L298, cannibalizzato da non so dove, decisamente sovradimensionato per il motorino floppy, ma e' gratis.! 2 condensatori ceramici 0,1uF
- Controllo motore DC : non sono ideali ma mi trovo questi in casa, 2SB772 e 2SD882. 4 resistenze tra 1k e 330ohm da collegare alla base dei transitor (grazie del consiglio)
- Controllo ostacoli : Sto ancora valutando, in base ai componenti che ho in casa ed ai consigli avuti, cosa usare.La prima soluzione (diodo ir + TSOP 1333) e' da scartare, coma anche consigliatomi nel forum arduino.Una soluzione ,anche questa consigliatami nel forum, e' quella di usare 2 led ir (meglio se uv).La devo ancora provare : vi posto di seguito il link segnalatomi : http://www.gioblu.com/tutorials/sensori/285-sensore-distanza-led-analogicoe
- Breadboard per le prove "su banco"; poi magari una millefori e' meglio.
Questo sarebbe lo schema completo:

e questo il file di Fritzing progetto.fzz
NOTA : e' ancora presente il TSOP1333 che verra' sostituito con un altro componente o con un ir led


Sketch Arduino


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